อัลกอริธึมฟิวชั่นเซ็นเซอร์

ตัวกรอง Kalman

ตัวกรอง Kalman เป็นเรื่องปกติ

แกนกลางของอัลกอริทึมคือการตั้งค่าชุดของ "ความเชื่อ" สำหรับเซ็นเซอร์แต่ละตัว ในแต่ละช่วงเวลาข้อมูลเซ็นเซอร์จากช่วงเวลาสุดท้ายจะถูกนำมาใช้สำหรับสถิติเพื่อปรับปรุงการคาดเดา (การปรับตัวเอง) และคุณภาพของเซ็นเซอร์ก็จะถูกตัดสินด้วย ในการเปรียบเทียบระหว่างค่าที่คาดการณ์และค่าที่วัดได้ของเซ็นเซอร์ค่าที่ยอดเยี่ยมจะถูกประเมินและเอาต์พุต

ซึ่งหมายความว่าหากเซ็นเซอร์ให้คุณค่าที่ดีและสม่ำเสมอเสมอและเริ่มบอกสิ่งที่ไม่น่าเป็นไปได้ระดับความน่าเชื่อถือของเซ็นเซอร์จะลดลงในไม่กี่มิลลิวินาทีจนกว่าจะเริ่มมีเหตุผลอีกครั้ง

สิ่งนี้ดีกว่าค่าเฉลี่ยหรือการลงคะแนนง่าย ๆ เพราะตัวกรอง Kalman สามารถจัดการกับสถานการณ์ที่เซ็นเซอร์ส่วนใหญ่ไม่ได้เป็นระเบียบชั่วคราว ตราบใดที่เราสามารถรักษาเหตุผลที่ดีได้ก็สามารถทำให้หุ่นยนต์ผ่านช่วงเวลาที่มืดมิด

Kalman Filter เป็นการประยุกต์ใช้แนวคิดทั่วไปของมาร์คอฟเชนและการใช้เหตุผลแบบเบย์ซึ่งเป็นระบบทางคณิตศาสตร์ที่ปรับปรุงการคาดเดาซ้ำ ๆ โดยใช้หลักฐาน เครื่องมือเหล่านี้เป็นเครื่องมือที่ใช้เพื่อช่วยให้วิทยาศาสตร์ทดสอบแนวคิด (ซึ่งเป็นพื้นฐานของสิ่งที่เราเรียกว่า "นัยสำคัญทางสถิติ")

ดังนั้นจึงสามารถกล่าวได้ว่าบทกวีบางระบบฟิวชั่นเซ็นเซอร์กำลังแสดงสาระสำคัญของวิทยาศาสตร์ด้วยความเร็ว 1,000 ครั้งต่อวินาที

ตัวกรอง Kalman ถูกนำมาใช้ในสถานีวงโคจรของดาวเทียมอวกาศมานานหลายทศวรรษ เนื่องจากไมโครคอนโทรลเลอร์ที่ทันสมัยสามารถใช้อัลกอริทึมแบบเรียลไทม์พวกเขาจึงกลายเป็นที่นิยมมากขึ้นในหุ่นยนต์