สาระสำคัญของการหลอมรวมเซ็นเซอร์ —— ชั่งน้ำหนักเซ็นเซอร์แต่ละตัว

ในส่วนที่เหลือของบทความนี้เราจะมุ่งเน้นไปที่ที่ตั้งทางกายภาพ แต่ความคิดเดียวกันนี้ใช้กับปริมาณใด ๆ ที่คุณต้องการวัด คุณอาจคิดว่าเซ็นเซอร์สำรองหลายชนิดในประเภทเดียวกันนั้นเป็นไปได้ แต่สิ่งนี้มักจะรวมจุดอ่อนเดียวกันในลักษณะที่โชคร้าย

ในทางตรงกันข้ามระบบไฮบริดมีประสิทธิภาพมากกว่า ไม่มีเซ็นเซอร์ที่สามารถทำให้เราเชื่อใจ * * * เพราะเซ็นเซอร์แต่ละตัวสามารถแก้ปัญหาได้และนำเสนอชิ้นส่วนที่แตกต่างกันและโดยการรวมกันเท่านั้นเราจะเห็นความจริง

ลองมาดูเซ็นเซอร์ทั่วไปที่ใช้ใน Quadrotor และหารือเกี่ยวกับข้อดีและข้อเสียของพวกเขารวมถึงบทบาทของพวกเขาในการฟิวชั่นเซ็นเซอร์

Global Positioning System (GPS)

GPS มีข้อ จำกัด ที่ชัดเจน ข้อผิดพลาดในการสุ่มตัวอย่างอาจเป็นสองเมตรและความเบี่ยงเบนจะลอยไปกับดาวเทียม

หากคุณต้องการใช้ระบบการวางตำแหน่งทั่วโลกเพื่อให้ได้ตำแหน่งที่แม่นยำไปยังเซนติเมตรคุณต้องตอกตะปูในตำแหน่งที่เหมาะสมและวัดในอีกไม่กี่วัน เห็นได้ชัดว่านี่ไม่ใช่สิ่งที่เราต้องการ แต่ในความเป็นจริงการเคลื่อนที่ด้วยความเร็วสูงในอากาศแม้แต่อุปกรณ์ GPS 100Hz ไม่สามารถทำให้เวลาราบรื่นได้

GPS ไม่สามารถบอกคุณได้ถึงทิศทางที่คุณกำลังเผชิญอยู่เฉพาะทิศทางที่คุณกำลังเคลื่อนที่

นอกจากนี้ความละเอียด Z (ความสูง) อาจเป็นหนึ่งในสิบของละติจูดและลองจิจูด ดังนั้นเราต้องออกจากพื้น 20 เมตร ซึ่งหมายความว่า GPS เพียงอย่างเดียวไม่สามารถบอกคุณได้ว่าคุณอยู่ไกลจากพื้นดินเพียงแค่คุณอยู่ไกลแค่ไหนจากระดับน้ำทะเล โซลูชันเชิงตรรกะคือการอ่านก่อนการบินขึ้น แต่จากนั้นเรามีแถบข้อผิดพลาด 20 เมตร ยิ่งไปกว่านั้นในการบินอิทธิพลของพื้นดินที่มีต่อสัญญาณ GPS นั้นแตกต่างกันดังนั้นเราจึงไม่สามารถสันนิษฐานได้ว่าข้อผิดพลาดเหล่านี้จะถูกกำจัดในระยะยาวแม้ว่าพวกเขาจะถูกกำจัดในตอนแรก!

เห็นได้ชัดว่า GPS ไม่เพียงพอ

เราไม่สามารถบินได้อย่างน่าเชื่อถือภายในระยะ 20-40 เมตรเหนือพื้นดินซึ่งสูงอย่างน้อยห้าชั้นซึ่งเป็นระยะทางไกลสำหรับระยะขอบ ในชีวิตจริงมันวิเศษมากที่สามารถค้นหาตัวเองได้ทุกที่ในโลกด้วยข้อผิดพลาดในแนวดิ่ง 20 เมตร… แต่สิ่งนี้ไม่สามารถหยุดเราจากการกระแทกได้โดยไม่ต้องมีสถานีภาคพื้นดิน GPS ที่แตกต่างกันเครื่องรับความเร็วสูงราคาแพงและแผนที่ทอพอโลยีที่ดี