สาระสำคัญของฟิวชั่นเซ็นเซอร์ —— การชั่งน้ำหนักเซ็นเซอร์แต่ละตัว

ในส่วนที่เหลือของบทความนี้ เราจะเน้นที่ตำแหน่งทางกายภาพ แต่แนวคิดเดียวกันนี้สามารถใช้ได้กับปริมาณใดๆ ที่คุณต้องการวัด คุณอาจคิดว่าเซ็นเซอร์สำรองหลายตัวที่เป็นประเภทเดียวกันนั้นเป็นไปได้ แต่มักจะรวมจุดอ่อนที่เหมือนกันเข้าด้วยกันในลักษณะที่โชคร้าย

ในทางตรงกันข้ามระบบไฮบริดจะมีประสิทธิภาพมากกว่า ไม่มีเซ็นเซอร์ใดที่ทำให้เราไว้วางใจได้ * * * เนื่องจากเซ็นเซอร์แต่ละตัวจะแก้ปัญหาและนำเสนอชิ้นส่วนที่แตกต่างกันเท่านั้น และเมื่อเรารวมพวกมันเข้าด้วยกันเท่านั้นที่เราจะเห็นความจริง

ลองมาดูเซ็นเซอร์ทั่วไปบางตัวที่ใช้ใน quadrotor และหารือเกี่ยวกับข้อดีและข้อเสีย รวมถึงบทบาทในการหลอมรวมเซ็นเซอร์

ระบบกำหนดตำแหน่งบนพื้นโลก (GPS)

GPS มีข้อจำกัดที่ชัดเจน ข้อผิดพลาดในการสุ่มตัวอย่างอาจเป็นสองเมตร และความเบี่ยงเบนจะลอยไปพร้อมกับดาวเทียม

หากคุณต้องการใช้ระบบกำหนดตำแหน่งบนพื้นโลกเพื่อให้ได้ตำแหน่งที่แม่นยำเป็นเซนติเมตร คุณต้องตอกตะปูให้อยู่ในตำแหน่งที่เหมาะสมและวัดได้ภายในไม่กี่วัน เห็นได้ชัดว่านี่ไม่ใช่สิ่งที่เราต้องการ แต่ในความเป็นจริงแล้ว การเคลื่อนที่ด้วยความเร็วสูงในอากาศ แม้แต่อุปกรณ์ GPS 100Hz ก็ไม่สามารถทำให้เวลาราบรื่นได้

GPS ไม่สามารถบอกทิศทางที่คุณกำลังเผชิญได้ บอกได้เฉพาะทิศทางที่คุณกำลังเคลื่อนที่เท่านั้น

นอกจากนี้ ความละเอียด z (ความสูง) สามารถเป็นหนึ่งในสิบของละติจูดและลองจิจูดได้ เลยต้องทิ้งดินไว้ 20 เมตร ซึ่งหมายความว่า GPS เพียงอย่างเดียวไม่สามารถบอกคุณได้ว่าคุณอยู่ห่างจากพื้นดินแค่ไหน แต่บอกได้ว่าคุณอยู่ห่างจากระดับน้ำทะเลแค่ไหนเท่านั้น วิธีแก้ไขเชิงตรรกะคืออ่านค่าก่อนเครื่องขึ้น แต่แล้วเราก็พบแถบค่าคลาดเคลื่อน 20 เมตร ยิ่งไปกว่านั้น ในการบิน อิทธิพลของภาคพื้นดินต่อสัญญาณ GPS นั้นแตกต่างกัน ดังนั้นเราจึงไม่สามารถสรุปได้ว่าข้อผิดพลาดเหล่านี้จะหมดไปในระยะยาว แม้ว่าข้อผิดพลาดเหล่านั้นจะถูกกำจัดออกไปในตอนแรกก็ตาม!

แน่นอนว่า GPS นั้นไม่เพียงพอ

เราไม่สามารถบินได้อย่างน่าเชื่อถือในระยะ 20-40 เมตรเหนือพื้นดิน ซึ่งสูงอย่างน้อยห้าชั้น ซึ่งเป็นระยะทางไกลสำหรับขอบ ในชีวิตจริง มันน่าทึ่งมากที่สามารถระบุตำแหน่งของตัวเองได้ทุกที่ในโลกโดยมีข้อผิดพลาดในแนวตั้งที่ 20 เมตร … แต่สิ่งนี้ไม่สามารถหยุดเราจากการชนได้ หากไม่มีสถานีภาคพื้นดิน GPS ที่แตกต่างกัน เครื่องรับความเร็วสูงราคาแพง และแผนที่โทโพโลยีที่ดี .