เครื่องเร่งความเร็ว

นี่คือเหตุผลที่เครื่องเร่งความเร็วเป็นเพื่อนที่ดีของการหมุนรอบ: เพราะพวกเขาสามารถตรวจจับการอ้างอิง "ลง" ที่ยอดเยี่ยม (อย่างน้อยเมื่อพวกเขาอยู่ในสถานะของแรงโน้มถ่วงของโลก)

พูดโดยทั่วไป จากช่วงเวลาหนึ่งไปอีกช่วงเวลาหนึ่งมันจะได้รับแรงโน้มถ่วงการเร่งความเร็วเชิงเส้นแรงแบบแรงเหวี่ยงที่เกิดจากการหมุนการสั่นสะเทือนเสียงและแน่นอนข้อบกพร่องของเซ็นเซอร์

ดังนั้นแม้จะมีอัตราการสุ่มตัวอย่างสูงและความแม่นยำของเซ็นเซอร์ MEMS (โดยปกติจะดีเท่ากับการหมุนรอบ) ข้อมูล accelerometer ยังคงเป็นหนึ่งในข้อมูลที่มีเสียงดังและไม่น่าเชื่อถือ มันได้รับ "สัญญาณ" หลายอย่างที่จะต้องไม่ลงรอยกัน แต่มันเป็นความไวต่อสัญญาณที่แตกต่างกันเหล่านี้ทั้งหมดที่ทำให้มันเป็นสากล-มันสามารถได้ยินทุกอย่าง

มีสองขั้นตอนการรวมการเร่งความเร็วจากตำแหน่งที่เราต้องการรู้ดังนั้นเราต้องสรุป Deltas และสายความผิดพลาดจำนวนมากจากการเร่งความเร็วที่วัดได้ไปจนถึงความเร็วโดยประมาณและจากนั้นเราต้องทำอีกครั้งเพื่อให้ได้ตำแหน่งโดยประมาณ ข้อผิดพลาดสะสม

นี่คือเหตุผลที่ GPS เป็นเพื่อนของ accelerometer: เพราะมันจะ "เป็นศูนย์" ข้อผิดพลาดตำแหน่งที่เพิ่มขึ้นเป็นระยะเช่นเดียวกับ accelerometer เบา ๆ เป็นศูนย์ความผิดพลาดของ azimuth ของ gyroscope

เครื่องวัดสนามแม่เหล็ก

เข็มทิศที่ดีไม่ควรเพิกเฉย อย่างไรก็ตามเช่น accelerometer มันมักจะใช้เป็นวิธีการควบคุมสำหรับการดริฟท์ไจโรในระยะยาว การรู้ว่าทิศทางใดมีประโยชน์มากกว่าการรู้ว่าทิศทางใดที่เป็นแม่เหล็กเหนือ แต่กับสองสิ่งนี้เราสามารถรู้ตำแหน่งที่ดีของเราบนโลก

พวกเขามักจะจับคู่กับเครื่องรับ GPS เพราะพวกเขาต่อสู้กับจุดอ่อนที่ยิ่งใหญ่ของกันและกันอีกครั้ง แต่พวกเขาก็จับคู่กันอย่างใกล้ชิดในด้านอื่น ๆ หนึ่งให้ตำแหน่งที่ยอดเยี่ยมอย่างคร่าวๆและอีกอันให้ทิศทางที่ยอดเยี่ยม